供應(yīng)信息
內(nèi)藏式焊鉗
這種結(jié)構(gòu)是將阻焊變壓器 安放到機(jī)器人手臂內(nèi)，使其盡可能地挨近鉗體， 變壓器的二次電纜可以在內(nèi)部移動(dòng)，見圖40-16， 當(dāng)采用這種形式的焊鉗時(shí)，油缸焊接，必須同機(jī)器人本體統(tǒng) —設(shè)計(jì)，如Cartesian機(jī)器人就采用這種結(jié)構(gòu)形 式。另外，極坐標(biāo)或球面坐標(biāo)的點(diǎn)焊機(jī)器人也可 以采取這種結(jié)構(gòu)。其優(yōu)點(diǎn)是二次電纜較短，變壓 器的容量可以減小，但是使機(jī)器人本體的設(shè)計(jì)變 得復(fù)雜。
機(jī) 器 人 機(jī) 械 手 的 控 制
當(dāng) 一 臺(tái) 機(jī) 器 人 機(jī) 械 手 的 動(dòng) 態(tài) 運(yùn) 動(dòng) 方 程 已 給定 ， 它 的 控 制 目 的 就 是 按 預(yù) 定 性 能 要 求 保 持 機(jī) 械手 的 動(dòng) 態(tài) 響 應(yīng) 。 但 是 由 于 機(jī) 器 人 機(jī) 械 手 的 慣 性力 、 耦 合 反 應(yīng) 力 和 重 力 負(fù) 載 都 隨 運(yùn) 動(dòng) 空 間 的 變 化而 變 化 ， 因 此 要 對(duì) 它 進(jìn) 行 髙 精 度 、 高 速 、 高 動(dòng) 態(tài)品 質(zhì) 的 控 制 是 相 當(dāng) 復(fù) 雜 而 困 難 的 ， 現(xiàn) 在 正 在 為 此研 究 和 發(fā) 展 許 多 新 的 控 制 方 法 。
目 前 工 業(yè) 機(jī) 器 人 上 采 用 的 控 制 方 法 是 把 機(jī) 械手 上 每 一 個(gè) 關(guān) 節(jié) 都 當(dāng) 作 一 個(gè) 單 獨(dú) 的 伺 服 機(jī) 構(gòu) ，液壓油缸焊接設(shè)備報(bào)價(jià)， 即把 一 個(gè) 非 線 性 的 、 關(guān) 節(jié) 間 耦 合 的 變 負(fù) 載 系 統(tǒng) ， 簡(jiǎn)化 為 線 性 的 非 耦 合 單 獨(dú) 系 統(tǒng) 。 每 個(gè) 關(guān) 節(jié) 都 有 兩 個(gè)伺 服 環(huán) 。 外 環(huán) 提 供 位 置 誤 差 信 號(hào) ， 內(nèi)環(huán) 由 模 擬 器 件 和 補(bǔ) 償 器 （ 具 有 衰 減 速 度 的 微 分反 饋 ） 組 成 ，油缸焊接機(jī)， 兩 個(gè) 伺 服 環(huán) 的 增 益 是 固 定 不 變 的 。因 此 基 本 上 是 一 種 比 例 積 分 微 分 控 制 方 法 （ P1 D法 ） 。 這 種 控 制 方 法 ，油缸焊接工藝， 只 適 用 于 目 前 速 度 、 精 度要 求 不 高 和 負(fù) 荷 不 大 的 機(jī) 器 人 控 制 ， 對(duì) 常 規(guī) 焊 接機(jī)器人來說，已經(jīng)滿足。
點(diǎn)焊機(jī)器人對(duì)焊接系統(tǒng)的要求
① 應(yīng)采用具有浮動(dòng)加壓裝*的專用焊鉗， 也可對(duì)普通焊鉗進(jìn)行改裝。焊鉗重量要輕，可具有長(zhǎng)、短兩種行程，以便于快速焊接及修整、更 換電極、跨越障礙等。
② 一體式焊鉗的重心應(yīng)設(shè)計(jì)在固定法蘭盤 的軸心線上。
③ 焊接控制系統(tǒng)應(yīng)能對(duì)阻焊變壓器過熱、 晶閘管過熱、晶閘管短路/斷路、氣網(wǎng)失壓、電網(wǎng)電壓超限、粘電極等故障進(jìn)行自診斷及自保 護(hù)，除通知本體停機(jī)外，還應(yīng)顯示故障種類。
④ 分散結(jié)構(gòu)型控制系統(tǒng)應(yīng)具有通信聯(lián)系接 口，能識(shí)別機(jī)器人本體及手控盒的各種信號(hào)，并做出相應(yīng)的反應(yīng)。
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